La fecha más citada para la fundación de La Villa del Rosario es el 9 de mayo de 1722, por don Juan de Chourio e Iturbide, pero hay discrepancias sobre este tema. El historiador zuliano Juan Besson indica que fue fundada tres años más tarde por el yerno, sucesor y heredero de Chourio, don Manuel García de la Peña, primer Marqués de Perijá. El Rey de España había ordenado la pacificación de los indios y la población de estas tierras, y fue en realidad que para 1775 cuando el gobernador de Maracaibo, don Francisco de Santa Cruz ordenara que se ejecutaran las órdenes del Rey. Otra versión corresponde al cronista del pueblo, Sr. Oscálido Montero, quien para el año de 1722 recibe la orden del Rey de pacificar a los indios y poblar la zona, pero no es sino hasta el año siguiente que comienza, o junto a otros 150 hombres a abrir caminos y construir fortificaciones, para finalmente, en 1724 fundar el pueblo de La Villa del Rosario.
Es interesante anotar que muchas de las familias que vinieron a poblar la Villa en el siglo XVIII eran de origen canario y de Maracaibo. En 1752 muere Juan de Chourio sin conseguir la completar la pacificación de los indios.
En 1775 el obispo Mariano Martí llegó a La Villa donde reportó que allí habían 127 casas y 488 personas. El documento más antiguo que encontró en la iglesia fue el registro de un entierro ocurrido el 19 de octubre de 1724, esto prueba que el año de fundación fue por lo menos 1724.
Luego de 150 años de fundada ocurre un acontecimiento en la población, en 1872 Perijá se rebela contra el gobierno de Antonio Guzmán Blanco, y el caudillo Venancio Pulgar, presiente del Zulia para aquel entonces fue llamado a sofocar el alzamiento de los perijaneros. La molestia de esto fue aun mayor dado que Pulgar mismo era nativo de Perijá. Fue así como en junio de ese mismo año Pulgar arremete contra La Villa del Rosario incendiando al pueblo, por no haber conseguido apoyo para la causa de Guzmán Blanco en la zona; suceso por el cual el pueblo tardó más de 60 años para surgir de nuevo. Obligandos a muchos de los hacendados y habitantes a migrar hacia el sur-oeste formando nuevo poblados, lo que se conoce actualmente como Machiques y San José, poblaciones nacidas por este suceso después de esta destrucción.
Los años transcurrieron y con ellos el crecimiento de la Villa que, paralelamente, se consolidaba cada vez más como tierra con potencial agrícola y pecuaria. Por vez primera los perijaneros veían en su territorio maquinas utilizadas para deforestar y construir vías de comunicación, utilizaban leña como combustible.
En 1929 ocurrió un importante suceso: la llegada al poblado de la energía eléctrica. El 12 de octubre de 1944 fue inaugurada finalmente la carretera de Perijá durante el Gobierno de Isaías Medina Angarita. Se construyeron nuevas viviendas, mientras que las tiendas comerciales comenzaron a abarrotar su centro y alrededores. Sin embargo, el desarrollo socio económico más acelerado de esta región se registró durante los últimos décadas del siglo XX. En ese transcurrir, los villeros, impulsaron la productividad de sus tierras, la recuperación de sus casas, el aumento de sus propiedades y un acelerado auge de la actividad comercial e Industrial y su importancia es que el municipio es como un laboratorio geográfico del Zulia.
